Теория автоматического управления

237 у и Im У -шувС }ш=йО (В=0 /А J С 0 / RetCffOa) и тр) Рис. а Рис. 24 Случай 2, Линейная часть САУ нейтральна или неустойчива, т.е. харак­ теристическое >'равненне ^(р) - О имеет корни с нулевыми или иоложителв- HbiNHi вещестБеннв1ми частями, Произведем эквивалентное преобразование исходной нелинейной САУ (рис. 22). в резулвтате которого по.л>^1им иреобразованнуто схему (рис. 25). Даннв1е схемы эквивалентны но выходу г', поскольку с учетом а - - у на вход W(p) пост^ттает один и тот же снтнал и - <р((У). Передаточная функция линейной части имеет вид w ( p ) = = — а д l + rW(p) d{p) + }w{p) с характеристическим уравнением d(p) + rm{p)^0. (38) При этом на вход линейной части поступает сигнал (pjj((T)-<р{а-)-га . Если исходная нелинейность (pic) удовлетворяет условию г <(p(tj)/c7 <к, то для преобразованной нелинейности будет справедливо неравенство О < (Pjjifj) / (J < к со значением к = к-г . Если за счет выбора коэффициента г при 0<г<к удается обеспечить ус­ тойчивость корней характеристического уравнения (38), то задача сводится к сл>'^1аю 1. Пример 7. Пусть линейная часть С'АУ является колебательным звеном: И(р) = 1 Т^р^+24Тр + 1 0<с<л.