Теория автоматического управления

18 Например, для электрического контура рис. 1.7, в котором индуктивность L , омическое сопротивление R , конденсатор С и внешний источник энергии э.д.с. е соединены последовательно, с учетом второго закона Кирхгофа спра­ ведливы уравнения в символьном виде: Uab=e-4c-Ucd^ ^ = Щ + Ucd=Ucd^) + ^ l , Щс = ^ Ls Cs по которым построена структурная схема рис. 1.8 для входа е и выхода с учетом обозначений к^ = \1L, k2=R, =1/С. Рис. 1.7 Рис. 1.8 Сравнивая рис. 1.6 и рис. 1.8 видим, что при А:з = 1 структурные схемы совпадают с точностью до обозначений, или совпадают по виду их исходные дифференциальные уравнения. Это наблюдение лежит в основе теории модели­ рования физических процессов любой природы с помощью электрических схем на операционных усилителях. Другой способ моделирования динамических систем связан с использо­ ванием, например, вычислительного пакета MATLAB и системы моделирова­ ния Simulink, в которой используются структурные схемы аналогичные рас­ смотренным выше. 3. Примером электромеханической системы управления может служить система регулирования скорости двигателя постоянного тока, принципиальная схема которой приведена на рис. 1.9. Здесь с помош,ью управляюш,его воздей­ ствия g задаются требуемые обороты двигателя, которые контролируются с помош,ью тахогенератора вырабатываюш,его напряжение, пропорциональное