Теория автоматического управления

17 jc(0) - дополнительные входы. хСо) vCo) х(о) v(0) Рис. 1.5 Рис. 1.6 Из структурной схемы следует, что причиной движения является сила, в результате действия которой возникает скорость, а затем перемещение, но не наоборот. В связи с этим не существуют физически реализуемые устройства, преобразующие перемещение в скорость, или точно дифференцирующие вход­ ные сигналы. Иначе говоря, у оператора ФЭ в виде дроби, зависящей от опера­ тора S, ее порядок числителя не должен превышать порядка знаменателя. В дальнейшем это условие будем называть условием физической реализуемости ФЭ или системы. Если сила F = F* - k2V - к^х , то из уравнений (1.1) следует уравнение тх + kjX+ к-^х = F*, которому соответствует двухконтурная структурная схема рис. 1.6, где F яв­ ляется входом, х - выходом системы. Аналогичные результаты можно получить для вращения твердого тела вокруг неподвижной оси с угловой скоростью со и моментом инерции J отно­ сительно оси вращения под действием момента М с помощью уравнений Jco = M, d = co. 2. В электротехнике емкостные свойства электрических процессов опре­ деляются двухполюсниками: индуктивностью L и емкостью С, - с помощью уравнений связи напряжения и на зажимах двухполюсника и протекающего по нему тока i :