Теория автоматического управления

16 симостями с соответствующими коэффициентами передачи (например, ^вх ^ также ввести символ дифференцирования s = dldt и символ интегрирования, как обратную операцию дифференцирования, обозначенный через , то с учетом уравнения (О = к (0) + ^рез j Ад(г)б/т = \{Q) + ^ ^ q о структурная схема будет иметь вид рис. 1.4. Регулятор О У М. АЯ Е К ЕЬЕС ОС з п Рис. 1.4 Емкостные свойства проявляются в различных физических процессах: 1. В механике прямолинейное движение материальной точки с постоян­ ной массой т под действием силы F по оси х согласно второму закону Нью­ тона записывается уравнением mv = F, i =v , (1.1) из которого с учетом начальных условий x(0), v(0) следует, что . t t v{t) = v(0)ч — [ F{T)dT , x{t) = jc(0) + [ v{T)dT , (1.2) 0 0 и чем больше масса тела т , тем медленнее изменяется скорость v(t). Следова­ тельно, масса тела т определяет емкостные свойства механического движения. Уравнения (1.1) с учетом выражений (1.2) можно представить в виде структур­ ной схемы, представленной на рис. 1.5, где к^ = \/т, начальные условия v(0).