Теория автоматического управления

15 ной обратной связи. Таким образом, система на рис. 1.3 является статической. Однако если исключить вытекание воды из резервуара, полагая = О, то получим A/Zj уст= О, и система станет астатической. Ее астатизм определяется наличием только накапливающей воду емкости резервуара, т.е. процессом интегрирова­ ния поступающей воды. Если в резервуаре имеется утечка воды то на рис. 1.3 следует поло­ жить = q^^ - q^^^ - , и рассматривать ее в качестве возмущения, которое увеличивает ошибку А/г^уст • В функциональной схеме рис. 1.3 присутствуют все основные элементы замкнутой САУ: ОУ - резервуар с втекающей и вытекающей водой; главная ОС - поплавок, являющийся одновременно чувствительным элементом (изме­ рительным устройством), регулирующим органом и регулятором; устройство сравнения (УС) - формирователь ошибки A/z^j =h*^-h^. Системы, в которых чувствительный элемент непосредственно воздействует на регулирующий ор­ ган, называются системами прямого регулирования. Системы, в которых между чувствительным элементом и исполнительным органом имеются усилительно- преобразовательное устройство, называются системами непрямого регулирова­ ния. Следует отметить, что если рассматривать отдельно резервуар как ем­ кость, на вход которого поступает вода, то трубку для отвода воды можно счи­ тать местной обратной связью. Тогда всю систему в целом можно назвать двухконтурной (с двумя вложенными контурами обратной связи). При этом главная ОС ограничивает поступление воды в резервуар, а местная ОС отводит воду из резервуара. От функциональной схемы рис. 1.3 можно перейти к структурной схеме, представляющей собой структурное математическое описание системы или ее модель. Если функциональные элементы системы представить линейными зави