Теория автоматического управления

14 чает вычитание сигнала. Регулятор О У Ah^ Е К ОС Поплавок Трубка Зазор от поплавка Резервуар Накопительная емкость Рис. 1.3 Здесь вход системы /г* задан конструктивно, регулируемая величина или выход изменятся во времени t , если разность отлична от ну­ ля. Если резервуар недостаточно заполнен водой, то втекает воды больше, чем вытекает, т.е. причиной динамики в данной системе является емкость резер­ вуара. С течением времени в установившемся режиме (в равновесном состоя­ нии) должен установиться баланс, приходящей и уходящей из резервуара воды, т.е. =0. При этом ошибка A/z^j и величина будет иметь заданное значение, зависящее от значения /г*. Таким образом, данная система работает по отклонению. Если увеличить скорость вытекающей воды увеличив диаметр трубки, то увеличится значение установившейся ошибки А/г^ . Если установившаяся ошибка по отношению к выбранному входному воздействию не равна нулю, то такая система называется статической, а если равна нулю - астатической по отношению к выбранному воздейст­ вию. Позднее будет показано, что астатизм системы зависит также от вида входного воздействия и количества интегрирующих элементов в контуре глав