Теория автоматического управления

13 y^ (t) g, (t) , i = l j с заданной точностью за конечное время при наличии со­ вокупности внешних воздействий / , « } и помех измерений {yi{t),...,Vi{t)Y Обеспечение указанных условий возлагается на регулятор. Если управляющие сигналы формируются независимо от текущего со­ стояния системы, то говорят, что система является разомкнутой, т.е. на рис. 1.2 обратные связи отсутствуют. При этом управляющие воздействия рассчиты­ ваются заранее на основании априорных данных о регуляторе, ОУ и внешних воздействий. Если при выработке управляющих воздействий используется информация о состоянии объекте, то система называется замкнутой. Поскольку в процессе управления возникают ошибки или рассогласова­ ния Sj (t) = g, (t) - y^- (t), z = 1,/, TO управляющие воздействия вырабатываются в зависимости от этих ошибок. Такой принцип построения САУ называется принципом обратной связи или регулированием по отклонению, в соответствии с которым регулятор вырабатывает управляющее воздействие на устранение возникших ошибок. Возможен и другой принцип построения САУ: предположим, что извест­ ны возмущающие воздействия, тогда можно выработать управление, компен­ сирующее возмущение. Такой принцип называется принципом регулирования по возмущению. По возмущения, как правило, неизвестны, поэтому для реализа­ ции этого принципа используются специальные устройства оценки неизвест­ ных возмущений. Обычно регулирование по возмущению используется совме­ стно с регулированием по отклонению. Любая система управления состоит из отдельных функциональных эле­ ментов (ФЭ), соединенных между собой. В качестве примера рассмотрим функциональную схему водяных часов Ктесибиоса (рис. 1.1), представленную на рис. 1.3, где ФЭ выделены в отдель­ ные блоки, точки обозначают ветвление сигнала, перечеркнутый кружок со стрелками означает суммирование сигнала, если сектор закрашен, то это озна-