Теория автоматического управления

12 1.3. Основные нринцины управления и моделирования систем Если подытожить сказанное, то можно выделить основы становления ТАУ: 1) изобретение обратной связи; 2) системный подход; 3) привлечение ма­ тематических методов. На языке системного подхода любую физическую систему можно абстрактно представить в виде модели с причинно-следственными связями. Ти­ повая функциональная схема системы управления представлена на рис. 1.2. gi(0 • Объеьсг управления Регулятор Рис. 1.2 Здесь объект управления характеризуется совокупностью переменных которые называются выходами объекта. В дальнейшем будем гово- т рить: = - вектор выхода системы. Кроме выходов любой объект управления имеет совокупность входов при этом т u{t^ = { uy (?),...,(?)) - вектор входа системы. Такая система называется мно­ гомерной, частным случаем которой является одномерная система, со скаляр­ ным входом и выходом. Предполагается, что передача сигналов осуществляется по направлению стрелки, но не обратно, что отражает причинно-следственную связь протекаю­ щих процессов. Под требуемым режимом работы системы понимается желаемый закон изменения выходных переменных. Например, требуется выполнение условия