Методы соединения металлических и композитных деталей

138 Таблица 15.4 Наименование Ось ОХ Ось OY Ось OZ α  Максимальное перемещение 25 м 3505 мм 914 мм +10° –25° ±7° Максимальная скорость руч- ного перемещения 5,08 м/мин 5,08 м/мин 1,27 м/мин 1 град/с 3 град/с Точность перемещения от точки к точке ±254 мм ±254 мм – – – Повторяемость – – ±3,81 мм ±10 мин ±10 мин Максимальная аккумулиро- ванная ошибка ±508 мм – – – – Скорость ЧПУ 19 мм/с 19 мм В процессе выполнения операций пошагового и порядного позициони- рования автоматически осуществляется контроль и управление размером пе- ремычки с помощью контакта датчиками перемычки 13 , а также перпендику- лярность поверхности собираемой панели 9 и оси силовых головок 4 и 5 СКА с помощью тактильных следящих щупов 12 системы ориентации силовых головок. На рис. 15.7 представлена структурно-функциональная схема установки для автоматизированной сборки крыльевых клепаных панелей системы G86 компании GEMCOR. Предварительно собранная панель 9 базируется на ложементах 7 ПУ, находящихся вне рабочей позиции, и фиксируется с помощью специальных зажимных устройств, после чего перемещается вместе с ложементами 7 в вер- тикальном направлении ( OZ ) в рабочую позицию с помощью 15 синхронно срабатывающих гидроцилиндров 8 . Далее с помощью пневмогидравлических механизмов 3 перемещения ложементов 7 собираемая панель 9 подается в рабочую зону СКА (координата ОХ ). После подачи панели 9 в рабочую зону клепки оператор в ручном режи- ме, перемещая СКА по координатам ОХ и ОY , совмещает ось силовых головок 4 и 5 СКА с 0-точкой, от которой начинается позиционирование на шаг клеп- ки с одновременным процессом выполнения автоматического цикла поста- новки заклепочного соединения в программном режиме. Этот процесс осу- ществляется с помощью видеокамеры, передающей изображение знаков оси